テレロボティクスから学ぶロボットシステム

講談社サイエンティフィク
テレロボティクスカラマナブロボットシステム
テレロボティクスから学ぶロボットシステム
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内容紹介

これから始めたい人に向けた至極の入門書。
・無人宇宙機ロボットを地上から世界で初めて遠隔操作した経験をもつ著者が、わかりやすく解説。
・仕様や制御などの基礎理論から多彩な応用例までを、実用的な観点で1冊にまとめた。

【主な内容】
1 序論
2 操作装置
3 マスタアームの設計
4 作業ロボットアーム
5 マスタスレーブ制御
6 遠隔操作を支援する機能
7 評価方法
8 さまざまな応用例
9 テレロボティクスの将来性

【「まえがき」より】
 著者は30年近く遠隔操作ロボットの研究開発をしてきた.そこで,これまでの研究開発をもとに実用的・システム的な観点で遠隔操作ロボットについてまとめた.今後,開発する際の参考になれば幸いである.とくに開発の参考になるように,開発システムの仕様や写真などを多用した.
 遠隔操作ロボットはロボット技術の基本の上に成り立っているので,遠隔操作ロボットを通してロボットを学んでいただきたい.本書ではとくに「遠隔操作ロボット」を「テレロボティクス」として広く解説した.また,章末にはロボットの基本技術を課題としてまとめた.さらに,基本技術だけでなく,考えるべき事項についても課題としてあげたので,一緒に考えていただければ幸いである.

目次

  • 1 序論
  • 1.1 ロボット開発の背景
  • 1.2 遠隔操作ロボットの構成
  • 1.3 機械式MSMから電気式MSMへ
  • 2 操作装置
  • 2.1 操作装置とは
  • 2.2 ジョイスティック、操作ボックス
  • 2.3 マスタアーム
  • 2.4 装着型マスタ装置
  • 3 マスタアームの設計
  • 3.1 マスタアームの機構特性
  • 3.2 機構特性の評価方法
  • 3.3 マスタスレーブに必要な機能
  • 3.4 マスタアームのセンサ構成
  • 4 作業ロボットアーム
  • 4.1 作業用ロボットアームに求められること
  • 4.2 作業用ロボットアームの制御
  • 5 マスタスレーブ制御
  • 5.1 遠隔操作に必要な制御とは
  • 5.2 バイラテラル制御とは
  • 6 遠隔操作を支援する機能
  • 6.1 カメラによる環境提示
  • 6.2 画像支援機能
  • 6.3 ネットワークを介した遠隔操作
  • 7 評価方法
  • 7.1 MSM実験システム
  • 7.2 基本特性実験
  • 7.3 作業性評価実験
  • 7.4 作業性の定量的評価
  • 8 さまざまな応用例
  • 8.1 原子力応用
  • 8.2 宇宙応用
  • 8.3 医療応用
  • 8.4 電力応用
  • 8.5 遠隔操作ロボットの開発と事業化
  • 9 テレロボティクスの将来性
  • 9.1 遠隔操作と自律制御
  • 9.2 究極の遠隔操作
  • 9.3 今後の展望

製品情報

製品名 テレロボティクスから学ぶロボットシステム
著者名 著:松日楽 信人
発売日 2017年09月08日
価格 定価 : 本体2,700円(税別)
ISBN 978-4-06-156513-5
判型 A5
ページ数 160ページ

著者紹介

著:松日楽 信人(マツヒラ ノブト)

1982年 東京芝浦電気株式会社(現 株式会社東芝)入社
1995~1997年 日本原子力研究所(現 量子科学技術研究開発機構)にてITERプロジェクトに参加
1996年 東京工業大学にて博士(工学)を取得
2004-2007年 東京工業大学 21 世紀 COE 特任教授
2007-2008年 総合科学技術会議 科学技術連携施策群 次世代ロボット連携群 副主監
2011年 芝浦工業大学工学部機械機能工学科 教授
現 在 芝浦工業大学工学部機械機能工学科 教授,日本ロボット学会 副会長,日本機械学会フェロー,計測自動制御学会フェロー,日本ロボット学会フェロー,IEEE RASの会員ほか
著 書 (共著)『わかりやすいロボットシステム入門 改訂 2 版』オーム社(2010)ほか

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